KR6/1 mit KR C1 zum "Laufen" bekommen - Roboterforum.de - die Industrieroboter und Cobot Community (2024)

Hi

Wir haben hier einen Kuka KR6/1 mit einer KR C1 Steuerung, den wir gerne zum Laufen bekommen würden. Leider hat wohl niemand den großen Plan davon :-/
Wir haben zwar Dokumentationen (zwei Ordner voll), leider bringt uns der eine Ordner (den Roboter betreffend) nicht wirklich weiter und scheint auch nicht ganz vollständig zu sein und der andere Ordner (die Steuerung betreffend) scheint für eine deutlich ältere Vorgängerversion der Steuerung zu sein, so dass die komplette Menüführung dort nicht passt. Und so bewegt sich der Roboter keinen Millimeter.
Ich habe hier im Forum folgendes gefunden:

Zitat

Ihr müsst jedenfalls:

1.) zuerst den Schutzkreis des Roboters (X11) überbrücken,
2.) den Roboter auf "Hand" oder "T1" stellen,
3.) alle Fehlermeldungen beheben und quittieren,
4.) evtl. links oben das Icon mit dem Roboter hinter dem roten X umschalten, bis das +- Symbol kommt,
5.)Handoverride rechts unten einstellen,
6.)Zustimmtaste drücken und gedrückt lassen,
7.)warten bis die Antriebe ein sind (Fehlermeldung "Antriebe nicht bereit" verschwindet),
8.)evtl. nochmal alle Fehler quittieren,
9.)erstmals vorsichtig rechts bei dem nun erscheinenden Menü die Achse in Plus oder Minusrichtung drücken.

gehts ?

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Also:
1.) ist vorhanden. Habe ich nur überprüft und stimmt mit den Werten, die auf einem handschriftlich beigelegten Zettel waren und der hier im Forum vorgeschlagenen Belegung überein.
2.)Schlüsselschalter auf T1 gedreht
3.) alle Fehlermeldungen behoben außer: "Not-Aus", "Antriebe nicht bereit" und ich solle die Achsen 1-6 justieren.
4.) jip, umgeschaltet
5.) ist eingestellt, steht auf glaube 30%
6.) Tue ich, man hört auch ein Relais im Steuerungskasten klicken
7.) und hier passiert nichts... Die Fehlermeldung bleibt, das grüne I erscheint nicht, der rote Kreis bleibt.
8.) ändert nichts
9.) führt nur zu der Meldung, dass alle aktiven Kommandos verriegelt seien.
Was kann ich tun? Der Not-Aus-Taster ist entriegelt. Warum werden die Antriebe nicht bereit? Justieren kann ich ebenfalls nicht, dafür muss ich ja auch den Roboter bewegen, was er ja eben nicht tut, da die Antriebe nicht bereit sind.
Habe ich noch etwas übersehen?

Zitat von tobby

3.) alle Fehlermeldungen behoben außer: "Not-Aus", "Antriebe nicht bereit" und ich solle die Achsen 1-6 justieren.

Dann stimmt dein X11 Brückenstecker nicht.
Die Not-Aus-Meldung muss zuerst weg, sonst wird sich sowieso nichts bewegen. (Punkte 6,7,8,9)

Zitat von tobby

Warum werden die Antriebe nicht bereit?

Ohne quitierten Not-Aus keine Antriebsbereitschaft.

Nur um sicher zu gehen, dass ich das richtig verstanden habe: die Not-Aus-Meldung wird auch durch eine nicht passende Brückenbelegung in X11 ausgelöst?

Dann werde ich demnächst die nochmal durchmessen. Vielleicht hat da eine Brücke nicht richtig Kontakt.

Zitat von tobby

Nur um sicher zu gehen, dass ich das richtig verstanden habe: die Not-Aus-Meldung wird auch durch eine nicht passende Brückenbelegung in X11 ausgelöst?

Natürlich. Der X11 beinhaltet nun mal Not-Aus-Verkettung und Bedienerschutz. Wird der Not-Aus nicht richtig im X11 gebrückt, steht dieser logischerweise an....

BTW: Was für eine Software-Version ist auf der Steuerung installiert? Geht ja von 2.x - 4.x! (hat zwar nic mit Not-Aus zu tun, aber bzgl deines 1.Posts schon wichtig:

Zitat von tobby

scheint für eine deutlich ältere Vorgängerversion der Steuerung zu sein, so dass die komplette Menüführung dort nicht passt.

Menü->Hilfe->Info

Zitat

1.) ist vorhanden. Habe ich nur überprüft und stimmt mit den Werten, die auf einem handschriftlich beigelegten Zettel waren und der hier im Forum vorgeschlagenen Belegung überein.

Achtung!
Belegung KRC1 ist unterschiedlich zu KRC2.Hast du auch dei Belegung des KRC1 benutzt?
Wie liegen den deine Brücken auf der X11?

Hi

Also ich kann nicht genau sagen, woran es jetzt lag, weil ich bei der Inbetriebnahme nun nicht dabei war. Allerdings sagte man mir, dass mein/euer Tip, nochmal X11 zu überprüfen, richtig war, ich schätze also mal es fehlten tatsächlich die zwei Brücken.

Die Dokumentation, die wir haben, ist für "RC 30/51" - das ist wohl ein komplett anderes Panel und daher bringt uns das wenig. Wir haben inzwischen noch einen weiteren Ordner, der ist immerhin schon mal für KRC, allerdings wohl für KRC2, denn es ist die Rede davon und es steht was von KSS V5.5.

Ich habe also mal nachgeschaut und unsere Softwareversion ist BOF 2.2.8 und Grundsystem 2.38. Naja, der KSS 5.5-Ordner ist schon viel besser als der RC 30/51.

Aber der Roboter läuft erst einmal und ich kann ihn programmieren.

Das aktuelle Problem: Wie definiere ich einen Arbeitsraum, in dem sich der Roboter bewegen darf? Ich möchte damit halt verhindern, dass der Kuka in die Absperrungen rund herum "knallt". Klar kann ich das durch langsames Abfahren des Programms im T1-Betrieb vorher ausprobieren, einfach die maximalen Grenzen zu definieren wäre aber einfacher und sicherer. Im Handbuch V5.5 steht auch genau wie es geht, die Menüpunkte gibt es aber leider nicht auf unserer Steuerung. Geht das dort irgendwie anders? Oder gar nicht?

Kann man die Software eigentlich aktualisieren und mit welchen Kosten ist dies verbunden?

https://www.roboterforum.de/roboter-forum/…ld-t7300.0.html

bei krc2 findest du den menüpunkt da (ich geh mal davon aus, dass er bei krc1 nicht meilenweit entfernt ist...)
Konfiguration --> Extras --> Arbeitsraumüberwachung --> Konfiguration

ansonsten halt über die beschriebene custom.dat, falls es die im krc1 auch gibt.

achja zu dem menüpunkt kommst du nur, wenn du NICHT als "Anwender"/"Bediener" angemeldet bist, sondern als "Exprerte" oder "Admin"
das änderst du über
Konfiguration --> Benutzergruppe
das Passwort ist standardmäßig "kuka"

mfg speed

ps: softwareupdate geht bis version 4 punkt irgendwas...
aber frag mich nicht, was das kostet, gibt aber leute hier, die das wissen.

Hi

Den Punkt Konfiguration -> Extras gibt es bei mir leider nicht... Auch nicht, wenn man als Experte angemeldet ist.

dasssn KRC1
Da gips das net

Tja, da bleibt nur das einstellen der software-endschalter. Es gibt einen thread dazu...

Habe gerade mit Kuka telefoniert. Dort sagte man auch ich müsse das über die custom.dat machen. Eine genaue Anleitung schickt man mir per Mail

Softwareupdate ist zwar möglich aufgrund des langsamen Rechners aber wohl eher eine Qual.

also gibt es doch eine arbeitsraumüberwachung für einen kubischen bereich? WolfHenk sagte ja, dass es das nicht gäbe, sondern nur Software-Achsendschalter.

wie sieht das ganze bei dir jetzt aus bzw. wo hast du das eingegeben?

mfg speed

Hi

Ja es geht. Das Base-Koordinatensystem genau in den Roboterfuß legen, $TOOL definieren und dann (z.B. durch Anfahren von 4-6 Punkten und Anzeigen der Istposition) die Minimal- und Maximalwerte für X, Y und Z herausfinden.

Dann die $custom.dat mit einem Texteditor öffnen (bei mir liegt sie in C:\Programme\krc\mada\steu\) und dort die Werte eintragen. Das sieht bei mir so aus:
X= -660mm bis >1815mm (keine Grenze die der Roboter erreichen könnte) -> Abstand >2475mm
Y=-1170mm bis 1130mm -> Abstand 2300mm
Z=220mm bis 2000mm -> Abstand 1780mm
wird in der custom.dat folgendermaßen eingegeben:
$WORKSPACE[1]={X -660.0,Y -1170.0,Z 220.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0,X1 2550.0,Y1 2300.0,Z1 1780.0,X2 0.0,Y2 0.0,Z2 0.0,MODE #OUTSIDE_STOP}

Abspeichern, Steuerrechner neu starten.

Jetzt habe ich aber noch ein Problem. Führt man ein Programm aus, geht es beim ersten Mal wunderbar. Ab dem ersten "Programm-Reset" um wieder von vorne anzufangen, wird mir immer "$TOOL ungültig - Arbeitsraumüberwachung deaktiviert" angezeigt.
Ich kann die Variable manuell wieder definieren über Anzeige | Variablen | verändern - aber das nach jeder Programmausführung? Muss ich die Variable irgendwo im Programm nochmal definieren? Oder wo liegt der Fehler, dass es laufend wieder vergessen wird?

Hallo Tobby,

erstmal keine Panik: Der Roboter ist nicht vergesslich. Nach Programreset ist einfach noch kein Werkzeug aktiv und ohne aktives Werkzeug (und auch aktives Base) kann der Roboter nicht wissen wo er kartesisch steht. Sobald du aber über den ersten kartesisch getachten Punkt fährst muss ja ein Tool (und ein Base) gesetzt sein und die Meldung sollte sofort verschwinden.

Gruß
Fubini

Mein aktueller Stand:
Habe es ausprobiert - tatsächlich, sobald der erste gespeicherte Punkt (und sei es HOME) angefahren wird, verschwindet die Meldung wieder. Wobei bei HOME ein anderes Koordinatensystem verwendet wird. Die Überwachung scheint dann aber trotzdem korrekt zu funktionieren - zumindestens tat sie es bei einem Test

Wenn man allerdings selbst definierte Punkte nutzen will, sollte man das Tool und das Koordinatensystem nochmal manuell setzen. Das machen bei meiner Softwareversion folgende zwei Zeilen:
FDAT_ACT={TOOL_NO 1,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE}
BAS (#FRAMES)
(geht nur im Expertenmodus die Zeilen manuell hinzuzufügen)
Evtl. noch alle Folds öffnen, die Zeilen direkt in/nach "INI" hinzufügen und in den beiden "HOME"-Folds die beiden Zeilen
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES)
entfernen. Dann bleibt das Koordinatensystem auch einheitlich.